Robôs

Temporada World Class

Deste o regional até o torneio nacional construímos e programamo torneio s cinco robôs com o objetivo de realizar as missões do tapete FLL 2014/2015, foram eles: 

Delta

O robô Delta foi criado usando carenagens que protegessem suas rodas, as estabilizando. Ele traz um modelo que lembra um triângulo se visto de cima, além de ter das suas quatro rodas, duas que não possuem pneus; buscando dar mais estabilidade ao robô, melhorando na hora de fazer as curvas e a diminuição do atrito.

Para a realização de missões ele possui uma pequena garra atrás na parte inferior que é capaz de pegar laços, empurrar a viga do Aprendizado/Comunicação a Distância e abrir a porta, há também uma garra na frente que realiza a missão do gol, da Aprendizagem Comunitária e empurra a parte amarela do Compromisso. Utilizamos algumas garras adicionais para a realização da missão Motor de Busca. O Delta não é capaz de realizar todas as missões. A garra da frente utiliza de um servo-motor NXT e a garra traseira utiliza um motor médio EV3.

Garra de frente

Garra traseira

O nome Delta é uma letra grega utilizada na matemática e na física para representar variações, devido às diversas variações que o nosso robô enfrentou decidimos usar desta ironia como seu nome.

Robô Tanque

Pensamos em um robô diferente, que pudesse ser inovador. Lembramos de algumas peças do kit EV3 para fazermos uma esteira. Ao testarmos esse robô vimos que ele era surpreendente. Saia destruindo as missões da mesa, passava por cima de peças, era um robô desgovernado e por esse motivo tivemos que desmontá-lo. 

Empilhadeira

Vimos alguns vídeos de campeonatos em outros lugares e achamos que a opção mais fácil de realizar as missões seria através da montagem de um robô empilhadeira. Começamos com a montagem da estrutura, montamos um robô retangular, com o motor médio para a empilhadeira e o motor de giro para a missão esportes.

Montando o robô empilhadeira

Aprendemos muito trabalhando em conjunto. Tanto com a ajuda de outras equipes, quanto conhecendo e ampliando nossas habilidades.

Robô empilhadeira

Esse robô parecia perfeito! Separamos em duplas e começamos a treinar rounds, estávamos um pouco adiantado com essa parte, antes de chegar ao recesso escolar para o Natal o robô já estava praticamente pronto e já estávamos treinando rounds. Realizamos as missões abrindo portas, motor de busca, esportes, competição de robótica, comunicação a distância, aprendizado comunitário, utilizando os sensos corretos, engenharia reversa, adaptando as novas condições, aprendizado baseado em projetos e aprendizagem. Com esse modelo de robô conseguimos atingir uma pontuação máxima em rounds de 395 pontos. 

Porém, essa pontuação variava muito, principalmente com o seguidor de linha, ele “dançava” muito e não sabíamos onde ele pararia para executar o próximo movimento. Com isso ele se tornou um robô impreciso. Outro problema, ele era grande, e com isso tínhamos dificuldades em programá-lo para passar em alguns lugares da mesa.

Robô empilhadeira

Entramos em contato com a equipe Droids Robots, dos EUA, e eles nos ensinaram a utilizar seguidor de linha proporcional para evitar a “dança” do robô. Utilizando essa programação os movimentos seriam mais precisos e não haveriam problemas de sempre parar em lugares diferentes após finalizar o bloco  seguidor.

Ao testarmos a programação no robô empilhadeira observamos que ele não seguia linha corretamente, devido o peso descentralizado. Além de ser muito lento pelo fato de utilizar as rodas médias. Por esses motivos tivemos que desmontar esse robô.

Patati  Patata

Após desmontarmos o robô empilhadeira, tínhamos como objetivo fazer um robô compacto (mais leve e com peso centralizado), simétrico e com rodas maiores para ganhar velocidade. Para deixar o robô leve fizemos a carenagem com placas (as mesmas utilizadas na missão abrindo portas), não tínhamos placas suficientes de uma única cor, e por isso construímos a carenagem com várias cores, dessa forma o nomeamos de “Patati Patata”.

Estrutura do Robô Patati-Patatá

O robô era perfeito para seguir linha, porém enfrentávamos problemas para criar garras. Com o objetivo de evitar a entrada de luz superior e lateral tampamos todo o robô com placas, e com isso diminuiu os locais de conectar garras. Outro problema foram as rodas do kit NXT estilo bicicleta, percebemos que esta variava muito e com isso o movimento do robô era impreciso. Por esses motivos desmontamos mais esse robô antes mesmo de treinarmos rounds com ele.

 Patati-Patata

Robô oficial nacional - Cerrado

Na busca constante de um robô que atendesse nossas expectativas, após desmontarmos quatro robôs, começamos a montar outro. O tempo estava mais curto, e nada pronto até então. Já havíamos aprendido muitas coisas: o robô deve ser leve, simétrico, com sensores de duas vigas de altura, pequeno, com rodas medias (pois dois dos robôs que melhor funcionou tinha essa roda).

Começamos a montar outro robô, exatamente no dia que recebemos a visita da LEMAT em nossa sala para apresentarmos sobre nossas pesquisas e aprendizagem. Sem robô pronto deveríamos montar outro de forma rápida, afinal eles queriam ver também o robô.

Foi o robô mais rápido que montamos, começamos a montar de manhã, e a tarde já estava com a estrutura finalizada.

Inicialmente o robô possuía um motor para o lado esquerdo e outro para frente. Porem esse modelo não atendia nossas expectativas, e mudamos a localidade de um dos motores.

Robô com motor traseiro em diferentes posições

Construído com quatro motores médios (dois para o movimento das rodas, um na frente e outro atrás), placas na parte superior para evitar a entrada de luz, carenagem de placas e vigas, rodas médias de apoio, quatro rodinhas na carenagem para facilitar o movimento quando encostado nas laterais da mesa, dois sensores de cor.

Parte inferior do robô

Inicialmente ele foi construído com as rodas médias, porém a equipe AC/DC/EG nos ensinou seu truque para evitar a variação, utilizando engrenagens, pneus pequenos, mini rodas NXT e eixos.

Rodas utilizada no robô

 O paralelepípedo utilizado no motor traseiro tem o objetivo de auxiliar na troca de garras, pois assim fica mais fácil e rápido tirar e encaixar outra garra. Fazendo com que ganhemos tempo na hora dos rounds.

Garra encaixada na estrutura paralelepípedo 

E assim o robô foi construído, através de muitos testes, monta e desmonta de robôs. Um robô simples, com garras de fácil compreensão, leve e versátil. Devido a garras serem retorcidas, nomeamos o robô de “Cerrado”. Pois estas relembram o bioma e faz referência à vegetação típica do nosso estado.

                                                        Temporada Trash Trek

10% - 

Para a construção do robô para o tapete da nova temporada Trash Trek, foi necessário desenvolvê-lo com um tamanho relativamente pequeno em questões de largura. Construímos a carenagem do robô em um formato retangular, facilitando assim a construção de anexos, a troca de garras, e proporcionando um tamanho ideal para que o robô explore os espaços da mesa, além de dar também uma melhor estabilidade e rigidez no robô. Utilizamos dois motores médios e quatro sensores : Dois sensores de cor, um sensor ultrassônico e um sensor de giro. 

Evolução do 10% -